藏族最早聚居于西藏雅鲁藏布江中游两岸，在聂拉木、那曲、林芝、昌都等地区考古发掘中，曾发现新、旧石器时代的文化遗存。根据古藏文历史文献记载，西藏山南地区最早由氏族组成了称为“博”的六牦牛部诸部落，在《后汉书?西羌传》中，称为“发”羌。中原南北朝时期，山南地区的雅隆部落首领成为当地部落联盟的领袖，号称“赞普”（王），已经进入奴隶制社会，并与汉族和西北地区诸族部有直接的往来。
隋唐年间，雅隆部落以武力兼并苏毗、羊同诸部，赞普松赞干布统辖了整个西藏地区。自此，他定都逻娑（今拉萨），设官授职，划分军政区域，创造文字，制订法律，统一度量衡，建成自称为“博”的奴隶制王朝，汉文史籍中称为“吐蕃”。
吐蕃建政之后，藏族和以汉族为主体的各民族在政治、经济、文化等方面的交往，有了很大的发展，吐蕃与唐朝的接触日益频繁，其中，唐太宗贞观十五年（641年），赞普松赞干布与唐文成公主联婚，唐睿宗景云元年（710年），赞普墀德祖赞又与唐金城公主联婚。两公主先后将唐朝的高度文明和中原地区的先进生产技术传入吐蕃，唐蕃之间使节往还不绝，吐蕃派遣子弟赴长安学习，并迎请唐朝儒者和工匠艺人来到吐蕃，这对于密切藏汉民族关系、加强经济文化交流和推进藏族社会发展，都发挥了积极的作用。
但是唐蕃之间的和平并非是主流，两国曾经进行过长期的残酷战争。
吐蕃征服了青海的吐谷浑和云南的南诏等政权，先后兼并了西北诸羌和西南诸蛮部，赞普墀松德赞时期武力深入到西域河陇，并趁唐朝“安史之乱”，于唐代宗广德元年（763年）一度攻入长安。不过由于长期的用兵，致使吐蕃国内的人力物力遭到大量损耗，社会生产受到破坏，内部的矛盾日趋激化。五代末年，吐蕃王室分裂内讧，各个地区爆发了一场声势浩大的奴隶和属民大起义，极大动摇了吐蕃政权的统治，藏族奴隶制社会逐渐解体。
此后整个藏族地区彼此不相统属，形成了向封建农奴制度过渡的分裂割据局面。
其中，在西藏西部，建立了历时较久的阿里地方政权；甘肃中部的六谷部以及青海东部的唃厮啰部首领，曾受中央政权的册封，并发展了汉藏两族间的茶马贸易。
而在其余藏族地区，政治上逐渐出现了许多为地方豪族所把持的实力集团；经济上逐渐成了许多以个体小生产为基础的自给自足的居民点，交换有了一定的发展；早已从印度和汉地传入的佛教，吸收了藏族地区原始宗教本教的某些内容，受到了人们普遍的信奉，并逐渐形成为一种教派遍布各地的地方宗教，即所谓的藏传佛教。
藏传佛教的传播和发展，渗透到藏族人民生活的各个领域，寺院上层人物往往和当地豪族紧密结合，产生了新兴地方势力统治下的政教合一制度。
元朝把藏族地区的分裂局面统一在中央王朝的统治之下。中央设置宣政院（初名总制院），管理全国佛教事务及藏族地区军政事务，以西藏萨迦教派第五世祖师八思巴为帝师并兼宣政院事。在藏族各聚居区分设三个宣慰使司都元帅府，分别管辖西北、西南各省藏族地区和西藏地区，并在乌思藏（指阿里以东的前、后藏地区）设置了十三万户府，派员前往清查户口，建立驿站，厘定赋税。由中央颁发封地文书肯定各地封建领主对所属庄园的占有，封赐印信诰命以确立各级官吏的职权，史称元朝“郡县土番之地”，这是中央正式在西藏官建制的开始。明、清两代对藏族地区的施政，就是在元朝旧制的基础上发展起来的。
明朝对西北、西南藏族地区，基本承袭元朝统治管理的办法，对西藏地区退行“多封众建”政策，先后分封三大*法王和五大地方之王。同时，通过朝贡和回赐，互通有无，体现西藏与中央政治上的隶属关系。
明代中叶之后，明廷对藏区的控制日益削弱。明季，四世班禅邀请蒙古卫特拉部迁入青海，和硕特部首领固始汗随后占领喀木（康区）、卫（前藏）、臧（后藏）并攻陷拉萨赶走了信奉噶玛噶举派的藏巴汗，使得黄教最终确立了在蒙藏的最高宗教地位。
清廷入主中原之后，因为鞭长莫及一时也无力顾及遥远的青藏康卫，因此只能采用羁绊政策，通过册封达*赖及承认和硕特汗王的权威才保持对高原地区的宗主权。然而随着准格尔帝国的兴盛，卫藏两地又落到了策妄阿拉布坦的手中。
然而极盛的准格尔帝国也再无力量进一步染指康区，这样就在卫藏与中原王朝控制的四川、云南之间形成了若干缓冲区，由当地的土司和寺院行使统治权力，成为名义上服从拉萨但实际上独立的地方性小政权。
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