几乎部被法军击毁，只要德军一出现，就有被歼灭的危险。经过现场侦察，隆美尔认为只有用强大的炮火压住西岸所有被怀疑是敌军隐伏的地区，方能使德军渡过缪斯河。
于是，隆美尔调来炮兵，在渡河前又下令燃烧沿岸一带房屋充作烟幕。然后，在猛烈的炮火掩护下，开始强渡。强渡时，隆美尔乘坐第一批船，直接进行指挥。当在西岸建立了一个立足点之后，隆美尔又立即返回东岸，来到第2步兵团的渡河点。第2步兵团有一个连的工乓正在架设一个八吨式的浮筏，他立即命令改换为十六吨式。隆美尔下达这一命令的目的，是要让一部分战车尽早渡河，不然，已经到达西岸的步兵将会遭到法军的战车与大炮的袭击。不出所料，载运战车的浮筏还没有抵达波岸，法军已经发动了反击。第二天上午，第一批十五辆战车在西岸登陆。隆美尔即指挥河西岸的德军向荫蔽在森林里的法军进攻，掩护后续部队渡河。
德军突破缪斯河防线，给法军造成了严重威胁，法军遂放弃缪斯河防线向后撤退。
先发制人
隆美尔率领先头部队紧紧追击从缪斯河撤退的法军，他以战车团为先锋，用炮兵作掩护，快速前进，把友邻部队远远地甩在后面。
从6月5日起，隆美尔的装甲师已经开始从索穆河北岸向南岸发起进攻。索穆河上的公路桥，在法军撤退时已经被炸毁，只有两座铁路桥和两座旱桥没有破坏。隆美尔在向索穆河南岸发动进攻前，首先以强大的炮火对这几座桥梁作封锁性的射击，当占领这四座桥后，即令战车、其他车辆和步兵迅速通过，6月6日晨，隆美尔的装甲师已在索穆河南岸像演习一佯，以疏开的战斗序列，越野前进。装甲车打头阵，一面走，一面战斗，前进的速度恰好使步兵可以跟得上。这一天，德军前进了十二英里，第二天前进了三十英里。隆美尔装甲师于6月20日攻到瑟堡，把法军打败。
在六个星期的战斗中，隆美尔的装甲师仅死伤二千余人，而俘获敌军则共计有九万七千余人，由于这次进攻的胜利，隆美尔荣获了一枚武士级十字勋章。
隆美尔在对法作战中总结出一条经验：在两军对战中，谁先用火力压制住对方，谁就往往可以获得胜利；在静止时等候战况发展的人，常常总是会被对方击败。因此，即使不曾发现对方准确目标，也要先发制人。
速度第一
1940年6月，正当法西斯德军进攻法国的时候，意大利则一面向英法宣战，一面乘机出兵北非，进攻英属埃及和索马里，企图夺取苏伊士运河，控制地中海直通印度洋的通道。12月，英军开始反攻。意大利军队被迫向利比亚境内撤退。1941年初，英军在利比亚的托卜鲁克登陆，对从埃及撤退的意军进行夹攻，经过两个月激战，意军十个师被歼。1941年2月6日，德军决定派一个轻快师、一个装甲师去援救意军。隆美尔被任命为援救意军的德国非洲军的军长。
从2月11日起，隆美尔开始到非洲战场了解情况，发现英军已经占领了本海齐，并准备向提波里坦尼亚境内进攻。于是，隆美尔首先命令意军必须坚守塞尔提海湾地区的提波里坦尼亚防线。因为这条防线既可以防止英军继续深入，又可以使德国空军在非洲有一个可供作战的必要空间，以便向英军发动闪电式的进攻。但是，面临的问题却是兵力不足。如果等待德军的两个师全部到达，再阻止英军的进攻就太迟了，而现在只有一个团，提波里城的意军在遭到失败之后士气又大为低落，多数军官已经捆好了行李，希望能够早日撤回意大利；为了阻止英军的继续进攻，隆美尔决定利用现有兵力，包括即将到达的第一批德国援军在内，并已要求空军对本海齐港口发动一次空中攻击，炸毁英军通向本海齐的运输路线，破坏英军的增援。隆美尔的计划遭到意方的反对，意大利的一些军政官员在本海齐地区置有产业，不愿意向那里轰炸。意军则不相信能守住塞尔提地区和阻止英军进攻。意军在隆美尔的坚决主张下，轰炸了英军通向本海齐的运输线，并于2月14日派出一个师向塞尔提增援。同一天，德军的先头部队--第三侦察营和一个战防炮营也到达了提波里港，二十六小时后就开到了最前线。16日，隆美尔正式接管了前线的总指挥权。
2月底，隆美尔获得敌方一个新情况，英军王牌第7装甲师撤回埃及，进行休整和补充；它的战区由刚从英国调来、都是新兵的第2装甲师的一半兵力来接管。澳军第6师也调换了第9师，而该师有一部分因补给上的困难还未开到前线。英军敢于这样作，是因为他们认为德国前来支援的兵力很少，不敢贸然行动。与英军的想法恰恰相反，隆美尔没有等待德军全部到齐，便利用英军调防、轻敌的有利时机和条件，采取了大胆的进攻行动。此时，德军第5战车团和意军一个师已经开到前线。3月15日，隆美尔把德国和意大利的军队组